最早的铣床是美国人惠特尼于1818年创制的卧式铣床；目的是为了铣削麻花钻头的螺旋槽。美国人布朗于1862年创制了台铣床，这是升降台铣床的雏形。
1884年前后又出现了龙门铣床。二十世纪20年代出现了半自动铣床，工作台利用挡块可完成“进给-决速”或“决速-进给”的自动转换。1950年以后，铣床在控制系统方面发展很快，数字控制的应用提高了铣床的自动化程度。尤其是70年代以后，微处理机的数字控制系统和自动换刀系统在铣床上应用，扩大了铣床的加工范围，提高了加工精度与效率。
铣床种类很多，一般是按布局形式和适用范围加以区分，主要的有升降台铣床、龙门铣床、单柱铣床和单臂铣床、仪表铣床、工具铣床等。升降台铣床有式、卧式和立式几种，主要用于加工中小型零件，应用最广。龙门铣床包括龙门铣镗床、龙门铣刨床和双柱铣床，均用于加工大型零件。单柱铣床的水平铣头可沿立柱导轨移动，工作台作纵向进给；单臂铣床的立铣头。
